擺線針輪減速機的結構很簡單，大致可分為三個部分組成，分別是：輸入結構、變速結構、輸出結構。

　　減速機的輸入軸上通常是裝有一個錯位180°，的雙偏心輪，在偏心套上裝有兩個滾柱軸承，形成H機構，兩個擺線輪的中心空就是偏心輪上轉臂軸承的滾到，并經過擺線輪于針齒輪上蟻族環形排列的針齒向嚙合。

　　在擺線針輪減速機在工作的時候，輸入軸帶著偏心套轉動一周時，由于擺線輪上齒廓曲線的特點及它受針輪上針齒限制的緣故，擺線輪的運動成為即有公轉又有自傳的平面運動。在輸入軸正轉一周時，偏心套亦轉動一周，擺線輪于相反方向上轉過一個齒差從而得到減速，再借助W輸出機構，將擺線輪的低速自轉運動通過銷軸，傳遞給輸出軸，從而獲得較低的輸出轉速。

　　行星擺線針輪減速機/擺線減速機是一種比較新型的傳動機構，其獨特的平穩結構在許多情況下可替代普通圓柱齒輪減速機及蝸輪蝸桿減速機，因為擺線針輪減速機具有：傳動比大：擺線針輪減速機一級減速時傳動比為1:7到1：87;兩級減速時轉動比為121～7569，用戶也可以根據自己的實際需要選用減速比更大的三級減速。